Ordres moteurs

On définit pour le système 7 entrées motrices possibles, qui correspondent à des rotations de $-90^\circ$ à $+90^\circ$, par pas de $30^\circ$. La couche 3 (couche primaire sensori-motrice) possède un neurone par entrée motrice.

À chaque instant, un seul neurone de la couche 3 peut être stimulé. Le signal moteur $I^{(3)}(t)$ est défini par une séquence de type $s_\tau=(i_1,...,i_\tau)$, de période $\tau$. Le signal moteur détermine l'ordre de rotation fourni au robot $\phi(t)=90^\circ \times \left(s(1+(t\ \mathrm{mod}\ \tau))-4\right)$.

En l'absence de stimulation, la commande motrice $\phi(t)$ se fonde sur la valeur du signal retour $c_i^{(32)}(t)$ :

$$\phi(t)=90^\circ \times \left(\left(\mbox{argmax}_{1..7}(c_i^{(32)}(t))\right)-4\right)$$