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Pour terminer, disons que l'approche dynamique s'oppose à l'approche
fonctionnaliste qui fait reposer la conception de ses agents/robots sur
une décomposition du système global en sous fonctions.
L'approche fonctionnaliste est dite
« descendante »11, parce
que le concepteur détermine
d'abord la fonction globale, puis « descend en complexité » en la
décomposant en
sous-fonctions élémentaires.
Cette approche présente quelques
difficultés lorsqu'il s'agit de « remonter la machine ».
Les concepteurs de robots
connaissent bien la difficulté qu'il y a à intégrer différents blocs
fonctionnels au sein de leurs architectures de contrôle : bloc de
vision, bloc de proprioception, bloc moteur, mémoire, etc...
L'ensemble se comporte rarement comme on l'avait prédit au début!
Cela signifie qu'un concepteur d'agent qui
néglige, pour concevoir son agent, de prendre en compte à la fois
la façon dont les différentes fonctions interagissent au sein de la
dynamique interne de l'agent, et la manière
dont l'agent et son environnement « travaillent ensemble »,
risque de
négliger un ensemble important de facteurs, qui peuvent être cruciaux
pour le bon fonctionnement de l'agent au sein de son
environnement.
L'approche « ascendante »12 prend ce problème à contre-pied en définissant un système
de contrôle global, générique, composé de sous-entités non
spécifiques (qui peuvent être les « neurones » d'un réseau de
neurones »). La mise en place d'un processus d'adaptation
local
induit des modifications entre les composants élémentaires, dont
les effets « remontent » jusqu'à modifier la dynamique globale, et
donc la nature des actions produites par l'agent sur son environnement.
Enfin, l'étude des systèmes chaotiques nous a montré que le
comportement d'un système semble parfois ne pas être déterminé seulement
par sa simple description analytique. Au sein d'un système chaotique,
la trajectoire semble ainsi pouvoir prendre quelques libertés,
« choisir » son chemin sur l'attracteur. De même, l'observation de
deux agents co-évoluant semble laisse planer le doute sur « qui
choisit » la trajectoire évolutive prise : est-ce l'un ou l'autre
des agents
individuellement, est-ce le processus qui englobe les deux agents?
Plus généralement, les trajectoires adoptées par un système complexe
semblent parfois obéir à un déterminisme propre, sur lequel le
concepteur a peu de prise. On parle d'« émergence »
lorsqu'un
système fait apparaître de nouveaux
processus, une nouvelle organisation, qui n'étaient pas a
priori prévues par le concepteur. Même si une ambiguïté demeure sur
le statut épistémologique de cette émergence13, celle-ci est souvent vue comme une source de création de
comportements nouveaux, précieuse dans cette discipline qui cherche à
faire sortir les structures cognitives de l'interaction avec l'environnement.
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Dauce Emmanuel
2003-04-02