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Conclusion

Pour terminer, disons que l'approche dynamique s'oppose à l'approche fonctionnaliste qui fait reposer la conception de ses agents/robots sur une décomposition du système global en sous fonctions. L'approche fonctionnaliste est dite « descendante »11, parce que le concepteur détermine d'abord la fonction globale, puis « descend en complexité » en la décomposant en sous-fonctions élémentaires. Cette approche présente quelques difficultés lorsqu'il s'agit de « remonter la machine ». Les concepteurs de robots connaissent bien la difficulté qu'il y a à intégrer différents blocs fonctionnels au sein de leurs architectures de contrôle : bloc de vision, bloc de proprioception, bloc moteur, mémoire, etc... L'ensemble se comporte rarement comme on l'avait prédit au début! Cela signifie qu'un concepteur d'agent qui néglige, pour concevoir son agent, de prendre en compte à la fois la façon dont les différentes fonctions interagissent au sein de la dynamique interne de l'agent, et la manière dont l'agent et son environnement « travaillent ensemble », risque de négliger un ensemble important de facteurs, qui peuvent être cruciaux pour le bon fonctionnement de l'agent au sein de son environnement. L'approche « ascendante »12 prend ce problème à contre-pied en définissant un système de contrôle global, générique, composé de sous-entités non spécifiques (qui peuvent être les « neurones » d'un réseau de neurones »). La mise en place d'un processus d'adaptation local induit des modifications entre les composants élémentaires, dont les effets « remontent » jusqu'à modifier la dynamique globale, et donc la nature des actions produites par l'agent sur son environnement. Enfin, l'étude des systèmes chaotiques nous a montré que le comportement d'un système semble parfois ne pas être déterminé seulement par sa simple description analytique. Au sein d'un système chaotique, la trajectoire semble ainsi pouvoir prendre quelques libertés, « choisir » son chemin sur l'attracteur. De même, l'observation de deux agents co-évoluant semble laisse planer le doute sur « qui choisit » la trajectoire évolutive prise : est-ce l'un ou l'autre des agents individuellement, est-ce le processus qui englobe les deux agents? Plus généralement, les trajectoires adoptées par un système complexe semblent parfois obéir à un déterminisme propre, sur lequel le concepteur a peu de prise. On parle d'« émergence » lorsqu'un système fait apparaître de nouveaux processus, une nouvelle organisation, qui n'étaient pas a priori prévues par le concepteur. Même si une ambiguïté demeure sur le statut épistémologique de cette émergence13, celle-ci est souvent vue comme une source de création de comportements nouveaux, précieuse dans cette discipline qui cherche à faire sortir les structures cognitives de l'interaction avec l'environnement.
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Dauce Emmanuel 2003-04-02