À l'issue de l'apprentissage, la commande motrice est désactivée. Les ordres moteurs proviennent à partir cet instant du signal retour de la couche 2, qui repose en partie sur les informations visuelles en provenance de la couche 1. L'information visuelle influence le mouvement accompli, en fonction des corrélations qui ont été apprises.
Le robot est posé sur le repère, dans une direction quelconque. La dynamique spontanée est lancée. À l'issue des transitoires, on constate alors que le robot se cale sur la bonne série de rotations, et reproduit l'association entre les mouvements et les positions imposés pendant l'apprentissage.