Exemple

Masquage de l'entrée visuelle.

90 60 90 30 60 60 60 90 90 30 30 60 (Transitoires)


90 30 60 (Bon calage du robot)


90 30 60


90 30 60


90 30 60


90 30 60 (on met un cache sur la camera) 


90 30 60


90 30 30 90 90 60 90 30 60 90 90 90 30 ...

Cette trajectoire est représentée sur la figure

Figure: Exemple de trajectoire du robot avant et après masquage de l'entrée visuelle. Le temps est en abcisse et l'angle de rotation en ordonnée.

Sur cet exemple, les transitoires sont un peu plus longs, et le robot met 12 pas de temps pour se caler sur la bonne entrée visuelle. Une fois ce calage effectué et stabilisé, un cache est mis sur la caméra. L'information visuelle n'est plus alors en conformité avec la séquence de mouvements produite. Au bout de 5 à 6 pas de temps, le robot perd la régularité de son mouvement, et se met à suivre une séquence de mouvements apériodique. L'information visuelle absente ou contradictoire ne permet plus au système de maintenir un mouvement régulier.

On trouve là un exemple particulièrement frappant d'adaptation dynamique. Le régime dynamique se met en conformité avec le degré de reconnaissance de l'environnement. Si la reconnaissance est bonne, le mouvement est régulier. Si au contraire cette reconnaissance est mauvaise (ou ``catastrophique''), le mouvement devient irrégulier, jusqu'à ce qu'une nouvelle situation de reconnaissance amène le robot à régulariser sa dynamique et son comportement. On peut dès à présent établir un parallélisme entre ce type de comportement et le paradigme de Freeman, qui associe les régimes périodiques à un phénomène de reconnaisance et associe les régimes chaotiques à l'absence de reconnaissance. Dans le cadre de cette expérimentation sur robot mobile, avec une structure neuronale beaucoup plus simple que le bulbe olfactif du lapin, il est possible en outre d'associer à ces deux régimes des comportements.

• Le mouvement régulier est une séquence spécifique acquise. Il peut être vu comme une réponse adéquate à une configuration de l'environnement sensoriel (comme par exemple lapper en présence d'une odeur associée à un aliment comestible).
• Le mouvement irrégulier (chaotique) peut être vu comme un comportement d'exploration, qui permet d'atteindre de nouvelles configurations sensori-motrices connues, et la mise en uvre d'un comportement plus régulier. Si bien sûr l'environnement ne présente aucune configuration qui ``fasse sens'', la dynamique se maintient sur un régime chaotique.