Exemple

Recalage après une dérive.

30 90 (Transitoires)


90 30 60 (Bon calage du robot)


90 30 60


90 30 60


90 30 60 (Derive progressive)


90 30 60


90 30 60 (Le robot est en decalage de $30^\circ$)


90 30 60


90 90 30 60 30 60 60 (Bonne position a nouveau)


90 30 60


90 30 60 ...

Cette trajectoire est représentée sur la figure

Figure: Exemple de trajectoire du robot lors d'une dérive progressive. Le temps est en abcisse et l'angle de rotation en ordonnée.

Sur cet exemple, 3 mouvements sont nécessaires au robot pour atteindre la bonne position. Ces mouvements constituent les transitoires. Après ces transitoires, le robot effectue la séquence de mouvements apprise, mais contrairement à la situation d'apprentissage, l'expérimentateur n'intervient plus pour recaler le robot. Celui-ci est en quelque sorte livré à lui-même. Dans ces conditions, les effets de la dérive se font progressivement sentir : les images perçues tendent à se désynchroniser des mouvements effectués. Ainsi, le robot finit par être en décalage de plus de $30^\circ$ par rapport à l'entrée souhaitée. Plus de la moitié de l'entrée visuelle est alors ``fausse'', ce qui produit une contradiction forte entre l'image perçue et le mouvement effectué. Le robot perd alors la régularité de son mouvement. Il produit des séquences de mouvements d'apparence aléatoire, jusqu'à ce qu'il se retrouve dans une configuration connue pour laquelle le mouvement se remet en correspondance avec l'image perçue. Cet intermède irrégulier permet ainsi au robot de retrouver une séquence connue, et de régulariser à nouveau sa dynamique.